Pius Rogala Kiciński urodził się w 1752 r. w Sławkowie. Był synem szlachcica Michała i Anny z Rychłowskich. Uczył się w Szkole Nowodworskiego w Krakowie. W 1776 r. rozpoczął służbę w gabinecie Króla Stanisława Augusta. Niezwykłą pracowitością i sumiennością zyskał zaufanie zwierzchników pisarzy koronnych Jacka Ogrodzkiego i Adama Cieciszewskiego, z którym łączyły go więzy rodzinne z chwilą poślubienia w 1782 r. bratanicy Franciszki, córki Ignacego podkomorzego liwskiego. W czasie Sejmu w 1778 r. spisał jego diariusz na użytek polskich placówek dyplomatycznych. Od 1781 r. miał pod swoją pieczą najważniejszą szyfrowaną korespondencję. Od 1783 r. kierował gabinetem króla lecz dopiero w 1786 r. został mianowany szefem gabinetu i otrzymał Order Św. Stanisława. Nabył przy Rynku Starego Miasta dom Orlemesowski (Nr 18/61), odnowił go i uczynił jedną z najporządniejszych kamienic.

3 maja 1781 r. Kiciński został zaprzysiężony na sekretarza Komisji Ekonomicznej, a 11 marca 1784 r. został jej komisarzem. Bral czynny udział w obradach komisji, przeciwstawiał się na przykład rozrzutności króla. Na jego żądanie opracował w 1786 r. plan zredukowanego budżetu, zaakceptowany częściowo przez Stanisława Augusta. W czasie podróży króla w 1787 r. do Kaniowa, w ścisłym porozumieniu, prowadził w Warszawie w jego imieniu korespondencję, niejednokrotnie bardzo poufną.

Wybrany w 1788 r. posłem ziemi liwskiej należał do najaktywniejszych posłów Sejmu Czteroletniego, był jednym z bardziej zasłużonych w opracowaniu i ustanowieniu Konstytucji Trzeciego Maja. Choć był sekretarzem króla, nie pozwalał narzucać sobie sugerowanych przez niego tematów swoich przemówień. Na takie propozycje miał odpowiedzieć: "Trzymam się instrukcji i przekonania jego, jako poseł innego prawidła mieć nic mogę. We wszystkich inszych rzeczach wiernie powolnym będę W. K. Mci, ale jeżelibym miał być przynaglonym o wolność zdania mego poselskiego, gotów jestem prędzej zostać oddalonym z bliskich usług W. K. Mci".

Przyczynił się do zniesienia liberum veto i do reform w obradach i uchwalanych ustawach. W 1792 r. otrzymał Kasztelanię Połaniecką. Zgłosił swój akces do powstania kościuszkowskiego, wszedł w skład Sądu Kryminalnego Księstwa Warszawskiego, został także mianowany przez Radę Najwyższą Narodową komisarzem Komisji Porządkowej Warszawskiej. Po upadku powstania wyjechał do Galicji. Pius Kiciński wrócił do Królestwa Polskiego i w 1817 r. został mianowany senatorem i kasztelanem królestwa. W latach 1819-1827 zasiadał w Sądzie Najwyższej Instancji.

Pius Kiciński miał pięć córek (z których jedna - Krystyna - poślubiła Ignacego Potockiego) oraz syna Brunona, który zyskał sławę jako poeta i tłumacz, redaktor, a zwłaszcza założyciel w 1821 r. "Kuriera Warszawskicgo", najpoczytniejszego pisma w Warszawie aż do wybuchu II wojny światowej. Pius Kiciński okolicznościowo pisał poezję, w 1810 r. dedykowal szesnastoletniemu synowi wiersz pt. "Wiązanie dla syna". Bruno Kiciński pisał później, iż wiersz ten wpłynął w znaczący sposób na ich życie.

Zmarł w Warszawie i został pochowany w katakumbach, gdzie na jego grobie umieszczono tablicę: "Kiciński Pius Rogala urodził się w Sławkowie 5 maja 1752 r., zmarł 23 kwietnia 1828 r."